Basic Design ============ .. toctree:: :maxdepth: 1 :caption: Contents: Structure --------- .. figure:: ./_static/Outlook.png :scale: 30 外観 .. _joint_distribution: .. figure:: ./_static/joint_distribution.png ジョイント配置 Parameters ---------- ====================================== ======== ======== ======== ======== ======== ======== Joint ID 1 2 3 4 5 6 ====================================== ======== ======== ======== ======== ======== ======== :math:`R_{p}, \rm{m}` 0.2 0.2 0.2 0.2 0.2 0.2 :math:`R_{ph}, \rm{m}` 0.066 0.066 0.066 0.066 0.066 0.066 :math:`R_{b}, \rm{m}` 0.4 0.2 0.4 0.2 0.4 0.2 :math:`R_{bh}, \rm{m}` 0 0 0 0 0 0 :math:`l, \rm{m}` 1 1 1 1 1 1 :math:`ml, \rm{kg}` 8.985 8.985 8.985 8.985 8.985 8.985 :math:`\theta_{p}, \rm{°}` 10 10 10 10 10 10 :math:`\theta_{b}, \rm{°}` 60 60 60 60 60 60 :math:`K_{s}, \rm{N/\mu m}` 258867 258867 258867 258867 258867 258867 :math:`K_{n}, \rm{N/\mu m}` 638.8 638.8 638.8 638.8 638.8 638.8 :math:`K_{b}, \rm{N/\mu m}` 890 890 890 890 890 890 :math:`K_{h}, \rm{N/\mu m}` 500 500 500 500 500 500 ====================================== ======== ======== ======== ======== ======== ======== パラメータの説明 :math:`R_{p}`: See :ref:`here` :math:`R_{ph}`: See :ref:`here` :math:`R_{b}`: See :ref:`here` :math:`R_{bh}`: See :ref:`here` :math:`l`: ボールねじの長さ, :math:`\rm{m}` :math:`ml`: 各ボールねじの重量, :math:`\rm{kg}` :math:`\theta_{p}`: See :ref:`here` :math:`\theta_{b}`: See :ref:`here` :math:`K_{s}`: ねじ軸自体の軸方向剛性, :math:`\rm{N/\mu m}` :math:`K_{n}`: ナット-ねじ間の軸方向剛性, :math:`\rm{N/\mu m}` :math:`K_{b}`: ベアリングの軸方向剛性．BaseとPlatform両方の影響を加味．, :math:`\rm{N/\mu m}` :math:`K_{h}`: ボールねじまわりのその他の剛性, :math:`\rm{N/\mu m}` ========================================== ========================================= :math:`K_{bx}, \rm{N/\mu m}` 500 :math:`K_{by}, \rm{N/\mu m}` 500 :math:`K_{bz}, \rm{N/\mu m}` 500 :math:`K_{b\theta_{x}}, \rm{Nm/rad}` 1000000000 :math:`K_{b\theta_{y}}, \rm{Nm/rad}` 1000000000 :math:`K_{b\theta_{z}}, \rm{Nm/rad}` 1000000000 :math:`l_{tcp_g}, \rm{m}` 0.259 :math:`I_{platform}, \rm{kgm^2}` .. math:: \begin{pmatrix} 1.018 & 0 & 0 \\ 0 & 1.018 & 0 \\ 0 & 0 & 1.011 \end{pmatrix} :math:`I_{base}, \rm{kgm^2}` .. math:: \begin{pmatrix} 8.265 & 0.006 & 0 \\ 0.006 & 8.306 & 0 \\ 0 & 0 & 16.13 \end{pmatrix} :math:`I_{leg}, \rm{kgm^2}` .. math:: \begin{pmatrix} 0.75 & 0 & 0 \\ 0 & 0.75 & 0 \\ 0 & 0 & 0.002 \end{pmatrix} :math:`mp, \rm{kg}` 86.951 :math:`mb, \rm{kg}` 265.241 :math:`d_{ballscrew}, \rm{m}` 0.04 ========================================== ========================================= パラメータの説明 :math:`K_{bx}`: ベースと移動レール間のX方向剛性, :math:`\rm{N/\mu m}` :math:`K_{by}`: ベースと移動レール間のY方向剛性, :math:`\rm{N/\mu m}` :math:`K_{bz}`: ベースと移動レール間のZ方向剛性, :math:`\rm{N/\mu m}` :math:`K_{b\theta_{x}}`: ベースと移動レール間のXまわりねじり剛性, :math:`\rm{Nm/rad}` :math:`K_{b\theta_{y}}`: ベースと移動レール間のYまわりねじり剛性, :math:`\rm{Nm/rad}` :math:`K_{b\theta_{z}}`: ベースと移動レール間のZまわりねじり剛性, :math:`\rm{Nm/rad}` :math:`l_{tcp g}`: 工具先端とプラットフォーム重心間の距離． CADを用いて取得．, :math:`\rm{m}` :math:`I_{platform}`: プラットフォーム(工具含む)の重心周りの慣性モーメント．CADを用いて取得．, :math:`\rm{kgm^2}` :math:`I_{base}`: ベースの重心周りの慣性モーメント．CADを用いて取得．, :math:`\rm{kgm^2}` :math:`I_{leg}`: ボールねじの重心周りの慣性モーメント．CADを用いて取得．, :math:`\rm{kgm^2}` :math:`mp`: プラットフォームの質量, :math:`\rm{kg}` :math:`mb`: ベースの質量, :math:`\rm{kg}` :math:`d_{ballscrew}`: ボールねじの断面直径, :math:`\rm{m}`